【经验】FANUC标准PMC程序中刀库程序的修改

相信接触FANUC的同行都看过或保存有《FANUC标准PMC程序》的电子档，这是FANUC工程师提供给大家的一个各类型机床的标准化参考程序，国内许多机床厂家都是参考这个编制的程序，这个程序的方便之处就是：只把相对应的输入、输出地址中间地址替换掉即可。

我在带斗笠式刀库的立加上也套用了这个程序的刀库部分。调试时，把例程中O9001换刀宏程序传入，设好第一（P1240）、第二(P1241)参考点等相应参数；MDI方式输入换刀指令T1M6,抓刀正常，再输入T2~T9,抓刀、还刀动作均正常，当输入T10M6时，问题出来了，当还刀完成后，找10号刀时，刀盘转到10号时，又反转回到9号，之后就在10、9之间一直左右摆动，停不下来了；最初怀疑是不是没设定就近（最短路径）换刀？查程序是对的，又输入T10以上的大刀号（最大16把刀），同样不行。

问题出在哪里呢？为啥小号刀（10号以下）换刀动作正常呢？先看看PMC程序吧：

例程中写到 (比较T代码和刀库容量的大小：当T代码小于等于刀库容量时，输出R1473.6=1，T代码完成

注：由于F26和C8为二进制形式，而COMP功能代码比较的数据是BCD码，在进行比较之前，需要将F26和C8用DCNV功能指令转换为BCD码格式)，看程序这部分没有错误。

大家知道，只有格式相同的数据才能比较，刀号T代码和C8已经由二进制转换为BCD码。计数器是啥格式？打开计数器页面，一眼看到是二进制格式，查资料，PMC计数器内部的数据形式分成二进制和BCD两种，可在PMC系统参数的设定画面下进行选择，标准设定为二进制形式。

接着看程序,发现了问题：

以上梯图中的C10（即当前导套号）没有进行转换，还是二进制格式，在进行一致性比较时，和主轴刀号D0，T代码D28这些BCD格式数据比较时，超过10就会出现错误。

分析：二进制码和BCD码的真值在0-9是一样的，当大于等于10以后，两者就会不同，这也就是为啥选刀号大于10后，刀盘一直在左右转动的原因。

原因找到，就好解决了，程序上把C10也进行BCD码转换换，转换到D50，然后把C10换成D50,上传，重新运行T10M6，一切正常。

之后我又看了《FANUC系统刀库典型PMC程序》，这个网上广为转发的文档，和上述的程序几乎一样，不同的是它没有把计数器C0做BCD码的转换，我想应该在PMC系统参数的设定画面下把计数器数据格式选择为BCD码格式才行。

经验和教训：拿来的东西，要充分去理解和分析编者的思路，看懂以后再实施，不假思索的盲目套用，可能会给你带来麻烦或不可挽回的损失。

蔡继民 供稿

********************************************************************************************

共享屋点评：写的不错，对于学习PMC的朋友可以借鉴学习下找问题的思路。

*******************************************************************************************