焊接机器人概述
工业机器人作为现制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业,已为世人所认同。并正对现高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。
从1962年美国推出世界上首台Unimate型和Verstatra型工业机器人以来,据国际机器人协会截止1996年底的统计,先后已经有84万台,现有大约68万台左右工业机器人fu役于世界各国工业界。统计到2005年底,工业机器人总数(在役)大概在95万台。
ESAB示教盒
图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接,人可以手持示教盒在工 件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台专用计箅机,它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆,并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同,但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端,带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中,机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值,而不作坐标转 换,再现时,再逐点取出,这种示教方式需要很
大的计箅机内存,而且由于机构的狙力,示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用
焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制
为了实现上述三个运动闭环,在机械手驵动 器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感 器一般都采用测速发电机或光电码盘,测角传感 器一肤都采用梢密电位计或光电码盘,尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码 盘与电动机同轴安装,在电动机旋转时,带有细 分刻梢的码盘同速旋转,固定光源射向光电管的 光束则时通时断,因而输出电脉冲。实际的码盘 是输出两路脉冲,由于在码盘内布置了两对光电管,它们之间有一定角度差,因此两路脉冲也有 固定的相位差,电动机正/反转时,其输出脉冲 的相位差不同,从而可判断电动机的旋转方向。 机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。